机器人通常需要接收其它设备或传感器的信号才能完成指派的生产任务，比如：要将板链上某个货物搬运到另一个地方，首先就要确定货物是否到达了指定的位置，这就需要一个位置传感器（到位开关）。当货物到达指定位置后，传感器给机器人发送一个信号。机器人接到这个信号后，就执行相应的操作，比如按照预定的轨迹开始搬运。

     对机器人而言，到位开关的这种信号，属于数字量的输入信号。在ABB机器人中，这种信号的接收是通过标准IO信号板来完成的。标准IO信号也称为信号的输入/输出板，安装在机器人的控制柜中。常见的ABB机器人标准IO信号板包括DSQC651、DSQC652、DSQC653等（不一一列举了）。今天这篇文章，我们以QSDC652为例，来认识下ABB机器人的标准IO信号板。

首先，我们来看看DSQC652的外观，如下图：

     DSQC652是一款16点数字量输入和16点数字量输出的IO信号板，上图中的X1和X2是数字量输出端子，X3和X4是数字量输入端子。每个接线端子有10个接线柱，对于信号输出X1和X2而言，1~8号为输出通道，9号为0V，10号为24V+；对于信号输入X3和X4而言，1~8号为输入通道，9号为0V，10号未使用。X1~X4的接线端子的定义及分配的地址

       在X1和X2的上方，有两排LED指示灯，每排八个，代表八个通道。当某一通道有信号输出时，该通道的LED指示灯会点亮；如下图：

      同样，在X3和X4的下方，也有两排LED指示灯，用来指示相应通道的状态，当某一通道有信号输入时，该通道的LED指示灯会点亮；

     左边的端子X5用来连接DeviceNet总线并设置IO信号板在t总线上的地址，具体请看这篇文章：怎样设置ABB机器人标准IO板的DeviceNet总线地址？除了标准IO信号板，ABB机器人还支持RS232通信、OPC通信、Socket通信及现场总线通信（Profibus、Profinet、DeviceNet等），相关内容将在以后的文章中陆续介绍。

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